ताराबाई मोहिते कुळातून आल्या . त्या हंबीरराव मोहिते , शिवाजीचे सरसेनापती , मराठा राज्याचे संस्थापक यांच्या कन्या होत्या . हंबीररावांची बहीण सोयराबाई ही शिवाजीची राणी आणि त्यांचा धाकटा मुलगा राजाराम प्रथमची आई होती . ताराबाईंनी १६८२ मध्ये वयाच्या ८ व्या वर्षी राजारामशी लग्न केले आणि त्यांची दुसरी पत्नी झाली.
त्यांचे सावत्र भाऊ आणि पूर्ववर्ती छत्रपती संभाजी महाराज यांच्या मृत्यूनंतर , राजाराम यांनी 1689 ते 1700 पर्यंत मराठा राज्यावर राज्य केले, जेव्हा त्यांची पहिली पत्नी जानकीबाई ही राणी पत्नी होती. मार्च १७०० मध्ये राजारामच्या मृत्यूनंतर, ताराबाईने तिचा लहान मुलगा, शिवाजी दुसरा (पुढे कोल्हापूरचा शिवाजी पहिला म्हणून ओळखला जातो) राजारामचा उत्तराधिकारी म्हणून आणि स्वत:ला कारभारी म्हणून घोषित केले. 1705 पर्यंत, मराठ्यांनी नर्मदा नदी ओलांडली आणि माळव्यात छोटे-छोटे घुसखोरी केली आणि लगेचच माघार घेतली. दाभाडेने आपल्या 8000 सैनिकांसह मोहम्मद खानच्या सैन्यावर हल्ला करून त्याचा पराभव केला. यामुळे संपूर्ण गुजरातचा किनारा मराठ्यांसाठी खुला झाला. त्यांनी ताबडतोब मुघल पुरवठा साखळींवर आपली पकड घट्ट केली. 1705 च्या अखेरीस, मराठ्यांनी मध्य भारत आणि गुजरातमध्ये मुघलांच्या ताब्यात प्रवेश केला. नेमाजी शिंदे यांनी माळव्याच्या पठारावर मुघलांचा पराभव केला .
1706 मध्ये, ताराबाईला 4 दिवसांच्या अल्प कालावधीसाठी मुघल सैन्याने पकडले होते, परंतु मुघल छावणीत – ज्यामध्ये तिला ठेवण्यात आले होते – मराठ्यांनी हल्ला केल्यावर ती पळून गेली. 1706 मध्ये, मुघलांनी मराठा साम्राज्यातून माघार घ्यायला सुरुवात केली